Reiter

Саморобні сервоприводи

68 повідомлень у цій темі

Свой проект электронной гитары "Элерка" делал на самодельных  сервоприводах от дворников жигулей. Там редукция 1:50. И значит так, у сервы дури хватает, чтоб например скрутить соединительную шпильку 6мм. Шаговики будут просто пропускать шаги.  Если не делать программный плавный пуск и стоп, сервы будут лязгать, токи будут запридельные и импульсный блок питания будет вываливаться в защиту. Без плавного пуска совсем никак и для шаговых, пропуски шагов гарантированы. Если плавный пуск будет правильно спроектирован, то ему будет без разницы куда крутится ручной энкодер, по сути серва должна успевать крутится за ручкой энкодера. С сервами сложнее,если не успевает, то нужно учитывать шаги энкодера, и когда разница будет не велика с внутренним счетчиком плавно подтормаживать серву.

2

Поділитися повідомленням


Посилання на повідомлення
Поділитися на інших сайтах

Приїхали моторчики :)

20210928_140233.jpg

1

Поділитися повідомленням


Посилання на повідомлення
Поділитися на інших сайтах
21 час назад, Reiter сказал:

Приїхали моторчики :)

20210928_140233.jpg

И сколько сиё счастье коштувало?)

0

Поділитися повідомленням


Посилання на повідомлення
Поділитися на інших сайтах
6 минут назад, Olexy сказал:

И сколько сиё счастье коштувало?)

Дуже дешево :) 900 грн

0

Поділитися повідомленням


Посилання на повідомлення
Поділитися на інших сайтах
В 9/28/2021 в 14:16, Reiter сказал:

Приїхали моторчики :)

20210928_140233.jpg

Интересно, а что Вы планируете ими вращать? 0,1Нм ? Серва 100вт имеет в номинале около 0,3....

0

Поділитися повідомленням


Посилання на повідомлення
Поділитися на інших сайтах

Тут без редуктора никак.  

Reiter вам бы начать с моторами в которых есть редуктор. Например мотор дворников, или механическая часть шуруповерта.

0

Поділитися повідомленням


Посилання на повідомлення
Поділитися на інших сайтах

В мережі не вщухають балачки і суперечки: що краще, кроковий чи серва? Але ж серва дорожча. Але ж кроковий не такий швидкий. Але ж крокові шумні, зате є контролери із дробленим кроком, і в них шум майже непомітний. Ці суперечки безкінечні, тим часом люди будують станки на обох типах моторів і в обидвох варіантах станки працюють. Електронній гітарі досить крокового без зворотнього зв'язку, для автоподачі теж, просто треба вибрати мотор із запасом моменту. Серва краща і дорожча. Але чи станок достойний серви? Наприклад я нікому не рекомендую на ТВ4 ставити різцетримач мультифікс. Якщо станок достойний, души жабу і купляй серву. Дивлюсь ціни, китайські безіменні серви не сильно дешевші зараз, ніж бюджетні сіменси чи яскави.

1

Поділитися повідомленням


Посилання на повідомлення
Поділитися на інших сайтах
3 години назад, yarunt написав:

начать с моторами в которых есть редуктор. Например мотор дворников

На Ютубі є відео, як люди упорюються з додаванням самопальних енкодерів до таких двигунів. Я в цьому не розбираюсь, просто передивлявся відео, як хотів з такого движка зробити привод для міні-полірувалки з поздовжньо-поступальним рухом (тіпа як у коваля shurap у відосах, під поліровку пастами на притирі).

Людина роздрукувала диск на 3д-принтері (+ світлодіод і фотоелемент), і ніби все завелось. Але роздільну здатність, чи як воно там, я не пам'ятаю. Йому для робота було потрібно, там, напевно, нижчі вимоги до точності.

Перепрошую ТС, якщо це сильний офтоп вийшов.

0

Поділитися повідомленням


Посилання на повідомлення
Поділитися на інших сайтах
, andrysir1 написав:

Кроковий з енкодером контролює і підкоректовує роботу лише в діапазоні одного оберта вала мотора

З тими що я працював можна налаштувати максимальне розузгодження при якому привід буде вивалюватись в помилку. По суті як і в серві. Серва при перевантаженні точно так само відключається. Ніяких алгоритмів зупинки там немає. Максимум якщо є гальма то вона на них встане.

, Reiter написав:

Тобто можна від такого позбутися? А якщо РГІ напряму підключений до мотора? Є можливість налаштовувати?

Те що ти бачиш на відео це просто неможливість руху кроковика з максимальною швидкістю яку задав енкодер маховика. Якщо б там була серва і ти наприклад обертав маховик 1 оберт за секунду, а при тому серва малаб крутитись 5000 об/хв, а вона може тільки 3000, то отримав точно таке саме. Ще є нюанс з прискоренням, крутнути маховичок ти можеш різко, ні кроковик ні серва з купою заліза навішаного на неї того не зможе. Тобто це потрібно розуміти. Тут вирішує тільки момент який привід може створити. Як і всюди. Максимальне прискорення залежить від потужності приводу.

Якщо при максиальних обертах маховика які ти зможеш крутнути від руки оберти крокового не будуть виходити за максимально допустиму то накопичення кроків і їх відпрацювання після того як ти зупинив маховик не буде.

Взагалі по нормальному при роботі від маховиків на верстатах з сервоприводом використовують два режими. Кроковий , коли потрібно вийти на розмір , при чому він має як би електронну редукцію наприклад кратну 10 з кількома положенннями. І просто подачу, тобто незалежно від швидкості обертання маховика, ти ставиш подачу наприклад 200мм/хв і верстат як тільки ти почнеш обертати маховик починає їхати з цією швидкістю. Обертаєш в іншу він їде в іншу. Тому сама електроніка там виходить не дуже проста.... 

2

Поділитися повідомленням


Посилання на повідомлення
Поділитися на інших сайтах

@andrysir1 При чому тут це? Ви самі написали:

, andrysir1 написав:

3. Якщо ж серва виявить відставання системи, то привід сам буде збільшував момент на моторі, щоб якнайшвидше зменшити відставання системи від заданих  швидкостей в реальному часі. Кроковий так не може. 

4. Серва завжди доїде до кінцевої точки, або ж вилетить в помилку по перевантаженні, кроковий натомість продовжить роботу, змістивши всю роботу в бік на к-ть пропущених кроків. 

Я вам відповів по суті ваших хибних тверджень, ви розвели соплі демагогії по людських життях і знедолених старушках, що напрасна ждут сина дамой. Чому і хто як обирає серву ваших тверджень про крокові ніяк не стосується. Мухи окремо, котлети окремо.

0

Поділитися повідомленням


Посилання на повідомлення
Поділитися на інших сайтах
11 година назад, olkogr написав:

 Серва при перевантаженні точно так само відключається. Ніяких алгоритмів зупинки там немає. Максимум якщо є гальма то вона на них встане

Screenshot_2021-11-19-20-56-26-546_cn.wps.xiaomi.abroad.lite.jpgScreenshot_2021-11-19-20-56-45-450_cn.wps.xiaomi.abroad.lite.jpgScreenshot_2021-11-19-20-57-42-784_cn.wps.xiaomi.abroad.lite.jpgСкинув з мануалу на просту китайську серву.

При настройці цих параметрів можна добитись того, що мотор не буде обезточуватись.

Припустимо, що мотор може перевантажуватись максимально на 300% на певний час.Тоді ми можемо наприклад обмежити перевантаження в 250% на деякий час. Коли цей час пройде є вибір що робити далі. Наприклад можна активувати тормозіння мотора з виходом сигналу аварії після цього, проте привід і мотор не обезточується, а лише мотор зупиняється. 

Чи Я щось не так розумію? 

0

Поділитися повідомленням


Посилання на повідомлення
Поділитися на інших сайтах
5 годин назад, Гаврилів Василь написав:

Ви напевне ще не бачили як при обезточуванні мотора вісь вагою 1,8 тонни летить в сторону з швидкості 50м/хв. Упор чугунний розлетівся, вісь злетіла з направляючих і влупила в електрошафу, яка стояла збоку прикручена до підлоги, пробивши її стінку в  2мм  наскрізь. Десь я тут викладав фото колись в якійсь з тем, де вже заводилась про це мова. 

Тоді про солі швидко згадуєш. 

Але вибір кожен робить сам, тут Ви праві. Можна лише зважати, а бо не зважати на думку інших. 

Змінено користувачем andrysir1
Виправлення орфографії
0

Поділитися повідомленням


Посилання на повідомлення
Поділитися на інших сайтах

Хочу додати в якості коментаря наступне:

- UHU servo з якого розпочав тему автор маю реалізоване у вигляді навчального стенда.

Atmega+L298+блок живлення+двигун Panasonic із енкодером від копіювального апарата. Схема працездатна, однак оскільки вона демонтстраційна - то вимагати від неї якоїсь динаміки і параметрів не передбачав.

Основна мета стенда - показати, що серводвигун утримує положення за рахунок зворотного зв'язку.

 

- Щодо Генератора імпульсів (Pulscoder) і крокового двигуна - робив експериментальну схему на уніполярному кроковому двигуні, наборі із 4  транзисторів, та енкодері із виходами A, *A, B, *B. 

Енкодер був на 200 імпульсів та двигун на 200 кроків.  В результаті така  найпростіша схема дозволяла повторювати кут повороту енкодера за рахунок синхронного обертання крокового двигуна. Тобто все працювало без драйвера як такого, лише енкодер що напряму керував транзисторами (Дарлінгтона). Пропускати кроки починало коли дуже різко крутив енкодером. В нормальному користуванні прискорення, що створював рукою не викликало пропусків. Потім для експерименту додав ще моторів  із транзисторами і спостерігав синхронне обертання.

 

- В одному із древніх німецьких шліфувальних верстатів побачив дуже оргінальне рішення для керування ручним переміщенням. Електропривід постійного струму з аналоговим входом +-10В був підключений входом до тахогенератора, що під'єднаний валом до штурвала. В режимі ручного керування оператор крутив штурвал - від швидкості і напрямку обертання залежала напруга на тахогенераторі  і швидкість руху і напрям руху координати. Тобто динаміка руху відповідала діям оператора. Обертаючи дуже повільно оператор міг точно по індикатору підвести стіл до потрібного рівня.  За допомогою потенціометра можна було дуже просто регулювати максимальну швидкість руху.

Змінено користувачем kratmel
3

Поділитися повідомленням


Посилання на повідомлення
Поділитися на інших сайтах
, andrysir1 написав:

Чи Я щось не так розумію? 

Не так. Варіантів коли серва відключаэться є маса. І перевантаження це тільки один з випадків. А що буде робити привід якщо при гальмуванні наприклад столу напруга на шині виросте більше за дупустиму? А що буде робити сервопривід коли спрацює система аварійного відключення і вона просто напросто зніме сигнал енейбл з приводу? Правильно просто напросто знеструмиться. І вигадувати якісь там налаштування і надіятись на відпрацювання того алгоритму в аварійній ситуації ніхто не буде. Насправді все робиться просто - потужній механічний демпфер який зможе розсіяти максимальну енергію рухомої частини яка до нього доїде, ну і для надійності сервопривід з гальмами, які відпрацюють в будьякі аварійній ситуації.

 

, andrysir1 написав:

Ви напевне ще не бачили як при обезточуванні мотора вісь вагою 1,8 тонни летить в сторону з швидкості 50м/хв. Упор чугунний розлетівся, вісь злетіла з направляючих і влупила в електрошафу,

Це називається неправильним конструюванням механіки верстату. І сервоприводи тут нідочго.

0

Поділитися повідомленням


Посилання на повідомлення
Поділитися на інших сайтах
, kratmel написав:

Тобто динаміка руху відповідала діям оператора. Обертаючи дуже повільно оператор міг точно по індикатору підвести стіл до потрібного рівня.  За допомогою потенціометра можна було дуже просто регулювати максимальну швидкість руху.

Точно така система зроблена на 2е450 координатних станках для точного підведення до координати.

Змінено користувачем olkogr
0

Поділитися повідомленням


Посилання на повідомлення
Поділитися на інших сайтах

Доброго!
Я зібрав декілька контроллерів Yapsc, але вони потребують окрему силову частину американські АМС.
Працюють дуже добре вже багато років на мойому фрезерному ЧПУ.
Зараз постало питання зробити недорогий контролер з силовою частиною на борту.
Знайшов отакий проект зібрав, налаштував. Поки підключив до МАЧА поганяв на столі. Мені дуже сподобалось. )))
Буду сбирати іще. Підключав двигун 60вольт 24А. енкодер 512ліній (тобто 2048 кроків) Крутить справно.
Також для проби підключив двигун маленький на 12 вольт з енкодером в 334 лінії. Так само непагано. Тільки ПІД прийшлось тррохи перестроїти. )))
Там є і программа тюнінга для настройки ПІД.

112233.jpg

1

Поділитися повідомленням


Посилання на повідомлення
Поділитися на інших сайтах

Як Ви настроювали ПІД?  У мене так нормально і не виходило настроїти, мотор або не має сили, або не хоче крутитись плавно на низьких оборотах а в режимі утримання позиції вал сильно дрижить. Але енкодер у мене тільки на 100 ліній (двигунець від банкомату на 24в). Зараз маю потужніший мотор сіменс з тахогенератором, треб буде енкодер замість тахо причепити і спробувати.

0

Поділитися повідомленням


Посилання на повідомлення
Поділитися на інших сайтах
2 часа назад, DimonDSS сказал:

Як Ви настроювали ПІД?  

Ну то який ви Маєте сервоконтроллер?
В тому що я привів є программа тюнінга для підбора ПІД.
Якщо вал дрижить в рижимі утримання, то скорі всього проблема в дифирінціальній складовій. Вона мабуть сильно мала, або завелика.
Ну тут потрібно шукати оптимальні показники.
Спочатку поставив якесь значення для П.
В на макимальній швидкісті запустив двигун. Знайшов максимальне значення при якому йде у зрив. Трохи відступив і так залишив.
ТАким же чином налаштував І.
А от з диферінціальною складовою Д трохи прийшлось повозитись, так щоб і зриву не було і не було проскоку з поверненням. Там доречі і по ходу підрегулювати довелось і складову І.
Але! Налаштування уінцеве потрібно проводити на верстаті, бо складові самого верстата сиииильно змінять усі показники ПІД. При тому що, як переставити привід на іншу вісь, або на інший верстат, то ПІД також тре перестроїти.

1

Поділитися повідомленням


Посилання на повідомлення
Поділитися на інших сайтах
1 час назад, Humanoid сказал:

то скорі всього проблема в дифирінціальній складовій.

Саме так. Коли 0 то нема дрижання, Але оптимального значення я так і не зміг з цим моторчиком підібрати та й закинув той контролер.

Контролер та цей і є UPCX530. У мене також часто відвалювалось з'єднання з пк, ну це може і черз китайський usb-rs232. 

 

 

 

0

Поділитися повідомленням


Посилання на повідомлення
Поділитися на інших сайтах
В 23.12.2021 в 14:26, DimonDSS сказал:

Контролер та цей і є UPCX530. У мене також часто відвалювалось з'єднання з пк, ну це може і черз китайський usb-rs232. 

 

 

 

Зараз переробив плату трохи. Зробив тільки під DC двигун на меншу напругу та токи. Замовив у китайських виробників. Вже їде. Чекаю. Як спаяю відпишусь. Що правда мікроконтроллер не можу купити у Китайців. Вже третій продавець вертає гроші, каже що немає. Однак списався з ще з двома. Кажуть що є, але подорожчали. Спробую в них купити. В Україні не знайшов.Платка вийшла меншого габариту. Побачим що воно покаже.
 

UPCX24.png

1

Поділитися повідомленням


Посилання на повідомлення
Поділитися на інших сайтах

@Humanoid  возможно я не особо вникал, все-же, данный привод работает на pic микроконтроллере? 

И каков бюджет в рассыпухе, список так-же не нашел. Если не сложно киньте список или носом ткните где посмотреть)))) какова стоимость одново драйвера, я так понял он ужо с н-мостом на плате?

0

Поділитися повідомленням


Посилання на повідомлення
Поділитися на інших сайтах
58 минут назад, Olexy сказал:

@Humanoid  Если не сложно киньте список или носом ткните где посмотреть)))) какова стоимость одново драйвера, я так понял он ужо с н-мостом на плате?

Проект першоджерельний ось тут https://www.vbesmens.de/en/upcx530-power-pcb.html
Так, силовуха на борту. Того й зацікавив проект, Бо раніше робив сервоприводи - транслятори з степ/дір у плюс/мінус 10В (проект Yapsc), а вони потребують підсилювача. Зараз вони працюють в мене на верстаті. Але виходить тохи дорого такий варіянт.
По цінам не скажу, бо то як купите комплектуху. PIC там спеціальний заточений під двигуни. Раніше він коштував десь від 3 долярів, зараз підіс до 5-6. Ну польовики то вже які поставите. А інше то копійки. Польовики в мене були куплені давно. МК пару штук ще є з старих запасів, але тре мені ще пара штук.
Ну і є в мене ще з старих запасів двигуни з енкодерами Electrocraft E240. Колись купляв по 30доларів.
Причепив до цього контроллера двигун малесенький з енкодером на 12 В. Нормально його сприйняв )))
Однак буде однозначно дешевше Яскави )))
Доречі. Налаштовується він не складно (особливо у порівнянні з яскавою ))) ).
Ну тут як кажуть кожен під свої задачі і під свій верстат. Мене влаштовують такі драйвери по за очі. Ну і по грошам не дуже напружно.:)

0

Поділитися повідомленням


Посилання на повідомлення
Поділитися на інших сайтах
15 часов назад, Humanoid сказал:

Зараз переробив плату трохи

Там в проекті 530 є готовий варіант плати на двигуни малої потужності. З польовиками в СМД корпусах. Правда там теж 3 моста. От його я якраз і спаяв. 

Ці піки навіть пару років тому було не так просто знайти. На алі я не ризикнув брати, купив в Україні майже 200 грн за штуку. 

 

0

Поділитися повідомленням


Посилання на повідомлення
Поділитися на інших сайтах

ТАк! Ось це я купляв у нас в 2015 році десь по 6 долларів.
Але трохи пізніше на ТАОВАО китайському купляв по 3з хвостиком.
Нещодавно на Али купляв по 4 долара (3,9).
Нажаль на зараз уся комплектуха у Світі подорощала ДУЖЕ.
Але, все одно, то не сотні дларів за контролер.
 

invoice.png

Ali.png

0

Поділитися повідомленням


Посилання на повідомлення
Поділитися на інших сайтах
9 часов назад, DimonDSS сказал:

Там в проекті 530 є готовий варіант плати на двигуни малої потужності. З польовиками в СМД корпусах.

 

Буду вдячний як ткнете носом.

0

Поділитися повідомленням


Посилання на повідомлення
Поділитися на інших сайтах

Створіть акаунт або увійдіть для коментування

Ви маєте бути користувачем, щоб залишити коментар

Створити акаунт

Зареєструйтеся для отримання акаунта. Це просто!


Зареєструвати акаунт

Увійти

Вже зареєстровані? Увійдіть тут.


Увійти зараз

  • Зараз на сторінці   0 користувачів

    Немає користувачів, які переглядають цю сторінку