Кинематика и тригонометрия

[IGon 6]

Всем привет!

Попалось мне как-то на ютубе такое видео: 

На этом станке для наклона головы используется ШВП. Идея показалась интересной - ведь ШВП более доступны по цене, нежели волновые редукторы и прямые приводы. Кроме того могут проявиться и другие преимущества, например, связанные с компоновкой. Однако её кинематика показалась сложной с точки зрения описания зависимости укла наклона от перемещения гайки ШВП по винту. Но, как оказалось, это только показалось

Вчера вечерком, принимая теплую ванночку для ноги после перелома,  решил я вспомнить школьный курс тригонометрии.

И получились у меня такие выкладки:

Т.е. в итоге не все так страшно.

 

Теперь вопрос: в каком контроллере ЧПУ и как это дело "скормить"? Может КФЛОП? Откликнитесь, знатоки!

[Fyva 188]

Mach3 позволяет вводить формулы для перемещений осей. Подробностей сейчас не впомню, сходу подробнее не подскажу. Просто поройте тему, было на других форумах.

[DimonDSS 154]

Только скорее нужно выражать Х через альфа, поскольку угол то задается программой, а вот на сколько крутить  ШВП для получения этого угла нужно вычислять.

 

 

[Impartial 1]

Эта задача сводится к преобразованию и повороту системы координат.

 

Решается в чпу блоком кинематики. 

Например в LinuxCNC есть специальная библиотека в исходниках. Естественно там тригонометрия.

Можно и формально это записать но сложно уследить за порядком преобразований. 

 

Интерпретатор Г кода выдает все координаты в прямоугольной системе координат. Дальше работает блок кинематики. 

Самая простая кинематика - тривиальная - прямоугольная для порталов с XYZ плоскостями.

 

Судя по видео необходимо сделать минимум 3 преобразования и два поворота - из прямоугольной в сферическую и далее в цилиндрическую систему координат. Повороты в сферисеской системе.

Все относительно точки обработки. 

 

Для использования КФЛОП найдите место в исходнике где считается кинематика и напишите свою.

Туда можно и прямо формулы  вставить. 

Если языком С владеете разберетесь быстро.