deltafox24

помогите разобраться с яскавой

51 сообщение в этой теме

59 минут назад, deltafox24 сказал:

точности хотелось бы 0.01 мм уложится

Мач и 0.01  -  это как Формула1 из Таза. Можете получить сотку разве что на экране

0

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
46 минут назад, alexandr_st+ сказал:

Мач и 0.01  -  это как Формула1 из Таза. Можете получить сотку разве что на экране

ну тогда и linux cnc в ту же категорию ? 

0

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

І так, в мачі ставите 256імп/мм.

Отримаємо вхідних 1280 імп/об мотора.

Редукцію 8 до 5, тобто параметр 201=1280, 202=8, 203=5. В результаті отримаємо 1280*8/5=2048 без остачі. Це якщо на енкодері, як ви пишете 2048 ліній( тобто13бітний енкодер з 8192 імпульсами).

Якщо по хлопськи, то ми використовуватимемо(матч мається на увазі) 1280 ліній енкодера, а решта буде завязана лише в приводі.

Звідси виходить розрахункова точність 1/256=0.0039..... мм. Не дивуйтесь, що точність вийшла з великою к-стю цифр після коми, нам головне, що на кожному оберті мотора вона виходить в "0" і не перевищує 4 мікрона.

Частота трохи виросте, тому прийдеться зменшити макс. швидкісь до стабільної роботи системи. Інакше ніяк.

Заведіть вісь на середину столу, відмітьте, і дайте команду G1G91 X5 F500.( Якщо це вісь Х), замірте відстань. Можливо я десь помилився, тоді пройдена відстань буде кратна 5, або 4. Якщо так, то збільшуючи чи зменшуючи на кратність параметр 202 чи 203 добиваємось, щоб відстань була 5мм. Якщо все гаразд, провіряємо на всій довжині. Відписуємось тут в любому випадку.😀😀😀

 

1

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

пошел попробовал =))) сначала поставил 

как написали

P80613-185703.jpg

получилось кратно 4 установил как на фото

 P80613-190430.jpg

теперь вылезло другое =))) я так понимаю копать пиды надо дальше =)))

 

Изменено пользователем deltafox24
1

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Ок. Це вже добре. Чи пробували на білямаксимальної відстані?

Якщо все добре з координатами грубо( тобто ваша теперішня похибка, тобто люфт вала залишилась стабільними), то тепер пора настроювати гейни і таймери прискорень.

Скиньте всі настройки на заводські, змініть лише те, про що писалось вище, і тепер треба піднімати підсилення контура регулювання позиції до появи резонансу в динаміці( тобто під час руху). Я не знаю які це параметри в Вашому драйвері, тому  скиньте скрін настроєк драйвера з програми настройки( бачу вона у Вас є), або мануал на драйвер для ознайомлення. Якщо звісно бажаєте. Будемо разом рухатись далі.

P.S. Тут на форумі прийнято ставити лайк(стрілка вверх), якщо повідомлення було Вам корисне.

1

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

у меня практически все и стоит в заводских, игрался только параметром управление чтоб выставить step/dir и шагами. в проге есть настройка "жесткости" привода, от 1 до 10 сейчас стоит 5 при повышении более 7 моторы начинают жутко пищать.

вот мануал на привод

sieps80000015d_8_1 (1).pdf

0

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

сделайте автонастройку через сигмавин. 

1

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
29 минут назад, mikhail80 сказал:

сделайте автонастройку через сигмавин. 

это было бы самое простое но у меня на оси У 2 привода=) как их одновременно подключить к компу для автонастройки не знаю, 

0

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Ну.... Це точно не в порвіняння  з китайськими серваками в яких на все про все 200+ параметрів. Хоча і вони настроювались на дрифт 2-3мікрони з швп32 і скорістю 30м/хв. Тре багато читати. 

Пробігся легенько по мануалу. Зверніть увагу на пункти:

4.5.2

4.5.3

7 3.1

7.3.1(b)

сторінка 394

пункти 8.2

8.6

8.9

8.10

9.3

9.4

 

Вам треба спочатку настроїти тип контролю, потім спосіб, потім відповідно до способу настроювати відповідні гейни і таймери. 

 

Давайте Ви описуйте, що робили, як воно вплинуло на систему, а вже потім бум думать як можна покращити роботу.

 

P.S. тут таких тем мало, думаю буде багатьом цікаво.

 

P.P.S  А найперше попробуйте як писалось вище :автонастройку.😯😯😯😯 Ваш мануал по трохи.

 

0

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

какие моторы стоят на Х и Z? если на х такой же мотор - вешаете на ось примерно вес половины портала, или чуть больше - и вперед, заносите полученные результаты в каждый из приводов, показатели все равно примерные - используются приводом как ориентир. По колхозному, но должно сработать. на зедке обычно показатели выше - если не уравновешена ничем, но можно и с ней попробовать.   За жесткость привода отвечает параметр itegration gain  вроде так называется - может на яскаве иначе, но суть в скорости обмена данными энкодера и привода - чем выше параметр тем выше скорость, но если портал тяжелый, то не нужно задирать этот параметр - чем выше инерция привода тем ниже его нужно ставить. Брехать може и на 3 десятки - за все это отвечает настройка привода, но самое классное отличие от китайских - автонастройка - запустил и работай

0

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

завтра после работы буду пробовать, пошел опять курить мануал.=))) 

0

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
, deltafox24 написав:

это было бы самое простое но у меня на оси У 2 привода=) как их одновременно подключить к компу для автонастройки не знаю, 

Вибачте за тупе питання, а автонастройка передбачає динамічний рух осі взагалі?  Я настроював лише китай. Принаймні коли ми підключали інвертори до моторів(шпінделів) то автонастройка аж ніяк не запускала мотори, а лише аналізувала входи, обмотки і т.д. і змінювала відповідні параметри, прийшлось лише таймери підстроїти чуть-чуть для покращення динаміки тормозіння.

0

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

поправка - посмотрел фото параметр 101 - стоит 1000 - поставьте 20000 например - посмотрите как поменяется "жесткость"

0

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
30 минут назад, andrysir1 сказал:

Вибачте за тупе питання, а автонастройка передбачає динамічний рух осі взагалі?  Я настроював лише китай. Принаймні коли ми підключали інвертори до моторів(шпінделів) то автонастройка аж ніяк не запускала мотори, а лише аналізувала входи, обмотки і т.д. і змінювала відповідні параметри, прийшлось лише таймери підстроїти чуть-чуть для покращення динаміки тормозіння.

да, яскава запускает моторы, определяет инерцию, усилие и еще кучу параметров 

0

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Переглянув кілька раз Ваше відео. Скажіть ще таке, раніше, на Ваших настройках сервомотор був жощий, тобто коли Ви брались за муфту так само, то відчуття спротиву були сильніші?

0

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

І ще одне, якщо Ви зміщаєте швп рукою, не зменшуючи нагрузки ( тобто не розхитуючи, а лише в одну сторону,) то сила спротиву росте? І незважаючи на силу руки мотор стає в своє положення, чи Ви можете утримувати його зміщеним і надалі? Це потрібно, щоб знайти де шукати промахи, і відповідно в якому напрямку рухатись, чи збільшити швидкість реакції, чи силу.

0

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

на моих настройках серва по жесткости была такая же. чем больше давишь в 1 сторону тем больше растет там сопротивление. если держать немного провернутым то потихоньку растет сила мотора, (я как то ради эксперимента держал пару секунд, так мне чуть палец он не оторвал=))) всетаки 200 вт и может расти мощность в пиках до 800%  )

0

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Тут коефіцієнти під треба курити і курити. У вас занижений коефіцієнт підсилення і інтегрування раз так в 10 від потрібного. При правильному налаштуванні серви ви вал руками зможете розхитати не більше 2-3 градусів і то попавши в резонанс який має бути 2-3 Гц. Хоча на сучасних мітсубіші за допомогою фільтрів можна задавити вищі резонанси. То вал стоїть як вкопаний і ніякими спробами його розхититаи не виходить. (після включення фільтрів коефіцієнт підсилення сожна ще збільшувати, а час інтегрування зменшувати). Те що у вас на відео це повне фіаско по налаштуваннях. У вас там любий кроковик давав би кращу картину на порядок.

0

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Вітаю. Що у Вас стоїть в параметрі Pn000.? Має стояти n.0010( контроль по позиції)

Скиньте сюди скрін принципової схеми з сторінки437, .

Виходячи з неї Вам треба збільшити Pn102, по заводських там стоїть 40, поставте 200. Якщо щось зміниться( вал стане жощий), то збільшуюте цей параметр до появи вібрації на валу, коли вона появиться, то зменшіть на 20% і попробуйте в динаміці. Відпишіть по резутатах.

0

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

итак докладываю, при смене параметров 100 и 102 больше 100 двигатель начинает жутко пищать и дергаться, при параметре больше 1000 сдвинуть рукой невозможно но и  находится рядом с ним так же вообще невозможно. смена параметра 101 увеличивает время, и двигатель в конце очень медленно докручивает. Мастер яскавы при автонастройке только увеличил момент инерции и больше ничего. 

Изменено пользователем deltafox24
0

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

вот полностью все параметры снятые с движка, может у кого то будет желание посмотреть 

рабочий.usr

0

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Не можу відкрити Ваш файл. 

0

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Моторы настраиваются индивидуально в зависимости от груза, который таскают, крутят, от привода, прямого или ременного, это тоже важно, в общем, очень советую автонастройку сделать как-то или настраивать по графику, также такая функция есть. 

0

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

а сигма 2 не поддерживает автонастройку как выяснилось =)_))

файл открывается прогой sigmawin

0

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

там есть online auto-tuning, включается отдельно в приводе - подстраивается под нагрузку, и жесткость привода по уровням настраивается - по заводским значениям от 1 до 10, не помню писали про это или нет. в мануале страницы 251-8 - поставьте значения. судя по скринам у вас 6-ка стоит - поставьте меньше цифру 2-3 например - смотрите как меняется жесткость и не гудят ли моторы. 

0

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Создайте аккаунт или войдите для комментирования

Вы должны быть пользователем, чтобы оставить комментарий

Создать аккаунт

Зарегистрируйтесь для получения аккаунта. Это просто!


Зарегистрировать аккаунт

Войти

Уже зарегистрированы? Войдите здесь.


Войти сейчас