deltafox24

помогите разобраться с яскавой

57 сообщений в этой теме

Привет. Всю тему не перечитывал, но из того что просмотрел вы в дебри залезли.

1) Залейте в сервопак значение по умолчанию.

2)установите правильно тип входных сигналов лимиты, S-ON.

3) настраивате регистр Pn202(nominator), Pn203(denominator). Эти регистры целесообразно настраивать отталкиваясь от максимальной частоты источника сигнала степ/дир. Допустим ваш контроллер может генерировать сигнал степ с частотой 100 кГц.

тогда:

берем разрешение энкодера 2048*4=8192 - количество импульсов на оборот. 8192*3000 (макс. частота вращения мотора)=24576000 имп/мин. (24576000/60)/100000 Гц=4,096 - передаточный коэффициент. Далее 4,096*1000=4096. Плучаем Pn202=4096, Pn203=1000. Т.о. при частоте входных импульсов 100 кГц мотор будет вращатся со скоростью 3000 об/мин.

Далее имеем ШВП с шагом 5 мм. 8192(количество импульсов на оборот) /5(шаг швп)= 1638,4(импульсов энкодера на мм).

1638,4/4,096(передаточный коэффициент) =400 имп/мм. Это значение забиваем в настройках мач (motor tuning). При таком разрешении будем иметь1/400=0,0025 мм на импульс. Это будет разрешение. Однако надо учитывать что при нормальной настройке положение сала будет скакать в пределах 10 импульсов, т.о. будем иметь точность порядка 2 соток. Вполне норм.

4) Забудьте о Pn201. В это регистре устанавливается количество импульсов на оборот которые выдает сервопак на соответствующих пинах CN1. Используется для ОС контроллером, если он поддерживает такую фичу.

5)Надо установить жесткость через сигмавин такую чтобы не было вибраций при удержании.

6)Надо настроить момент инерции через сигмавин или с помощью функций сервопака. Если 2 мотора на оси отсоединяете гайку второй швп от оси, так чтобы 1 швп могла таскать портал, 2 висит в воздухе. Настраиваете момент инерции. Делите его на 2 и записываете в сервопак.

7)Устанавливаете в сигмавин максимальную жесткость при которой нет вибрации на удержании.

8)Открываете главу 9.3.2 Servo Gain Manual Tuning. Читаете и смотрите таблицу в которой пошагово написано как настроить максимальную жесткость. Настраиваются следующие регистры. Остальные не трогаете.

• Pn100: Speed loop gain (Kv)
• Pn101: Speed loop integral time constant (Ti)
• Pn102: Position loop gain (Kp)
• Pn401: Torque reference filter time constant (Tf)

9) Когда добились нужных настроек копируете все значения в второй сервопак на оси.Цепляете вторую швп.Перезагружаете сервопаки.

10) Вуаля - все работает.

4

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
7 годин назад, viael написав:

 

3) настраивате регистр Pn202(nominator), Pn203(denominator). Эти регистры целесообразно настраивать отталкиваясь от максимальной частоты источника сигнала степ/дир. Допустим ваш контроллер может генерировать сигнал степ с частотой 100 кГц.

 

 

Вітаю. Все воно правильно, і Ваші настройки дають кращу розрахункову точність позиціонування, але є одне але. Пропускна спроможність порта лпт як пише автор 45кГц, і на ваших настройках максимальна подача станка складе чуть більше 6 м/хв. Думаю для станка на сервоприводах це досить мало. Та вирішувати автору теми.

 

P.S.: параметр p500 відповідає за ширину сигнала в "позиції"( розділ 8.6.5 мануалу) працює лише для зовнішнього контроллера, чи ним також настроюється ширина коливань  мотора в драйвері?

Може зменшити його ( заводський 7, без врахування редукції.), поставити 2, або 3.

0

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

ну вроде что то начало вырисовываться - чуть позже когда будут реальные красивые результаты отпишусь более подробно 

0

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

такс станок отлично работает и вписывается в 0.01 мм при перемещениях и работе, пришлось кучу параметров еще ручками вбивать, мерить инерцию и т.д. =) огромное спасибо всем кто помогал, если надо могу скинуть файл конфигурации сервис паков, особенное спасибо viael и andrysir1 

1

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

От і ладненько👍👌. Народ требує відео📺📺🎥🎥🎥😀😀

0

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
В 07.07.2018 в 11:18, deltafox24 сказал:

такс станок отлично работает и вписывается в 0.01 мм при перемещениях и работе, пришлось кучу параметров еще ручками вбивать, мерить инерцию и т.д. =) огромное спасибо всем кто помогал, если надо могу скинуть файл конфигурации сервис паков, особенное спасибо viael и andrysir1 

На здоровье..

0

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Здравствуйте всем!!!!

Давно не отчитывался сначала командировка потом отпуск, как то не получалось к станку подойти.

Благодаря усилиям всех участников данной темы ну и немного моего на сегодня имеем вот такие показатели станочка

это чертеж в силиде

Screenshot_1.jpgScreenshot_3.jpg

а это собственно сам результат  отверствие специально измерил в 2-х координатах, чтоб показать что станок ровный =) 

P80813-195416.jpgP80813-195328.jpgP80813-195435.jpgP80813-195521.jpgP80813-195545.jpg

так что еще раз особенное спасибо viael и andrysir1  

 

 

2

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Создайте аккаунт или войдите для комментирования

Вы должны быть пользователем, чтобы оставить комментарий

Создать аккаунт

Зарегистрируйтесь для получения аккаунта. Это просто!


Зарегистрировать аккаунт

Войти

Уже зарегистрированы? Войдите здесь.


Войти сейчас