Координатка 2А430 в ЧПК

[Mamaj Garage 146]

8 годин назад, Гаврилів Василь написав:

Класно вийшло. Роботою крокових моторів задоволені? Яку дискретизацію отримали?

Ох і наслухався я на початках про крокові, скептиків було багато, бери серви! говорили хором, а виявляється спокійно можна працювати і навіть без енкодерів. Ці крокові на малих швидкостях тянуть стіл з силою більше 350 кг. холості переміщення 4м\хв. 

Мікрокрок ділив на 5, то 0.005мм, але люфт китайської ШГП (1гайка) по Х 0.02, якщо не буде вистачати, то поміняю на 2 гайки.

[aegis 1 266]

розточну на рідному конусі шукай))) бо негарно воно виглядає

[Гаврилів Василь 450]

А впевнені, що на гайці, а не на опорах? Пробували заміряти відхилення на статичному навантаженні з торця гвинта?

[Mamaj Garage 146]

9 годин назад, aegis написав:

розточну на рідному конусі шукай))) бо негарно воно виглядає

Також про це думав, треба в китаї шукати,  бо вильот, жорсткість.

[Mamaj Garage 146]

4 години назад, Гаврилів Василь написав:

А впевнені, що на гайці, а не на опорах? Пробували заміряти відхилення на статичному навантаженні з торця гвинта?

Впевнений, на гайці, 

Змінено 27 квітня, 2020 користувачем Mamaj Garage

[Гаврилів Василь 450]

, Mamaj Garage написав:

Ох і наслухався я на початках про крокові, скептиків було багато, бери серви! говорили хором, а виявляється спокійно можна працювати і навіть без енкодерів. Ці крокові на малих швидкостях тянуть стіл з силою більше 350 кг. холості переміщення 4м\хв. 

То ще не факт, що панове були не праві. Ось гарна стаття про справжню ціну за мікрокрок. Скоріш за все, для фрезера реальним утримуючим моментом буде максимальний досяжний, тобто повний крок, тобто 200 кроків на оберт. Гвинт 25*5? Тобто на цілому кроці буде дискретність 2,5 сотки. На жаль, у мене на фрезері це виплило, бо оце неутримування впливає на чистоту фрезерування, навіть після редуктора 1:10 коли деру 2-3мм (1000мм/хв, 2500об./хв., фреза 20мм, круглі тс пластинки, 80% перекриття через скруглення) бачу, як коливається вал мотора навколо позиції, мушу робити 0,1мм чистовий. Можете провести у себе якісь випробування з вимірюваннями? Я не обломувати чи з недовіри, мені цікаво як, до прикладу, знімає з різними подачами/оборотами на різному мікрокроці у вас на прямому з'єднанні кроковий-ШВП. Особливо на 1000-2000мм/хв подачах. Якщо ж результат реально є кращим ніж розрахунки, то собі заміню на потужні крокові, але все ж з енкодером. Якщо ж реальність вперта, то мінятиму на серви.

[olkogr 1 247]

Реально кроковик без зворотнього зв'язку дає 400 позицій. Від того і потрібно відштовхуватись. 

З енкодером десь 800 виходить чітких. Тобто полосатість на деталях буде. Але під нігтем не відчутна.... 

[Гаврилів Василь 450]

, olkogr написав:

Реально кроковик без зворотнього зв'язку дає 400 позицій. Від того і потрібно відштовхуватись. 

В моїй реальності 0,9град крокові зустрічав вкрай рідко. Вони дорогі. А от 1,8 майже завжди, тому й рахую 360[град]/1,8[град]=200ppr. А від енкодера на кроковому то залежить трохи менше ніж ніяк. Хіба у вашій реальності ppr енкодера додає обмоток. Треба питати @Mamaj Garage скільки на його моторах.

, olkogr написав:

Тобто полосатість на деталях буде. Але під нігтем не відчутна.... 

Те саме буде на потужніших крокових на мікрокроці з меншою кількістю обмоток.

[olkogr 1 247]

Півкрок дає реально 400 позицій на 1,8 градуси. Мікрокрок дає проміжні позиції тільки вони не зрозуміло де (тобто вони не рівномірно розподілені між півкроками. Коли стоїть енкодер то воно більш менш пробує завезти його в позицію правильно, хоч і точність положення вала між тими імпульсами не дуже велика, +-15-20%.

[Mamaj Garage 146]

13 години назад, Гаврилів Василь написав:

То ще не факт, що панове були не праві.

Мене лякали загубленими кроками, поки такого не помітив.

  Мікрокрок стоїть 1/5, та навіть якщо 1/2 то 1.25 сотки, фреза (верстат) при чорнових гнеться значно більше, полоси більше роблять люфти та не жорсткість верстату ніж кроки. В вас фрезер на лінійних підшипниках? 

А взагалі в мене занадто мало практики щоб шось стверджувати, і відсутність досвіду з сервами, попрацюю хоч рік на цьому і буду знати чи мене влаштовує чи ні.

[Гаврилів Василь 450]

1 година назад, Mamaj Garage написав:

В вас фрезер на лінійних підшипниках? 

Так, портальний на кулькових SKF35 та SKF25. І досвіду не більше ніж у вас. Я б сказав навіть менше. Для своїх задач - прекрасний, а для універсального-єдиноверстатного фрезера - ні.

1 година назад, Mamaj Garage написав:

Мікрокрок стоїть 1/5, та навіть якщо 1/2 то 1.25 сотки, фреза (верстат) при чорнових гнеться значно більше, полоси більше роблять люфти та не жорсткість верстату ніж кроки.

Тобто ви вже щось досліджували по його можливостях. Що саме робили і що отримали?

 

@olkogr Може й так. Бачите, на чайна-степперах в основному енкодери 1000ppr, на нових чайна-серво-степперах 2500ppr, дехто починає ставити цифрові від 8bit. Давайте порахуємо для 1000ppr при 800мікро якою буде систематична похибка вимірювання.

Для мене енкодер - лічильник цілих чисел. Лічильник рахує так:

1 крок 800*1/1000=0,8 на енкодері, круглимо до 0 дельта 1

2 крок 800*2/1000=1,6 на енкодері, круглимо до 1 дельта 1

3 крок 800*3/1000=2,4 на енкодері, круглимо до 2 дельта 1

4 крок 800*4/1000=3,2 на енкодері, круглимо до 3 дельта 1 //проміжне значення

4 крок 800*5/1000=4 на енкодері, круглимо до 4 дельта 0

5 крок 800*6/1000=4,8 на енкодері, круглимо до 4 дельта 1 //проміжне значення

5 крок 800*7/1000=5,6 на енкодері, круглимо до 5 дельта 0

І того при 1000ppr при 800 дає похибку в крок. Ця похибка є систематичною вимірювального пристрою.

А от 1000ppr при 400 дадуть вже пів кроку (50%) похибку вимірювання.

А 2500ppr на 400 дають 17% похибки вимірювання. Можете самі переконатись розкинувши табличку, як я це зробив. До цього варто додати похибку вимірювального пристрою (енкодера) і похибку позиції двигуна.

Насмілюсь припустити, що краще кроковий без енкодера, ніж з енкодером низької дискретизації. Для навантажених систем краще менше значення мікрокроку. Краще сервак з цифровим енкодером, ніж найкращий кроковий.

Якщо я десь помилився в розрахунках - поправте.

[Mamaj Garage 146]

, Гаврилів Василь написав:

Так, портальний на кулькових SKF35 та SKF25. І досвіду не більше ніж у вас. 

Думаю там бракує жорсткості, на рейках менша жорсткість ніж на направляючих ковзання, та й сам портальник не жорсткий

На попередній сторінці викладав відео, де тестував драйвери,  мотори не гублять крок однаково, не залежно від того чи ділення на 2  чи на 5,  а якщо він пружинить від навантаження до пів кроку, це менше сотки, мене це мало хвилює. 

 

Змінено 1 травня, 2020 користувачем Mamaj Garage

[olkogr 1 247]

Я вам кажу там буде реально 800 кроків, якщо з енкодером. На які можна надіятись. 

Мікрок без енкодера, будь-який, буде давати реальних 400. Це перевірено. 

 

1000ppr диск легко інтерполюється до 4000. Наприклад в тих крокових що я тестував так і є. Крокові не Крокові, серви, це все вибирається з необхідності. Немає ідеального і однозначного рішення. При тих же габаритах Крокові наприклад мають набагато більший момент знизу. 

На направляючих ковзання (як у автора) при малих швидкостях і частих змінах напрямку, крокові будуть з легкістю посувати прилипший стіл. А серву для того потрібно брати в рази більшу. В даному випадку як мінімум на 10нм. Ви собі вже уявили яка вона і скільки коштує.  Тому в пром верстатах на ковзанні такі громадні серви ставлять. 

Змінено 1 травня, 2020 користувачем olkogr

[VldLg 447]

7 минут назад, Mamaj Garage сказал:

 ...а якщо він пружинить від навантаження до пів кроку, це менше сотки, мене це мало хвилює. 

 

Один вопрос - какого размера у вас программы? На сколько строк?

Змінено 1 травня, 2020 користувачем VldLg

[Гаврилів Василь 450]

, olkogr написав:

Яє вам кажу там буде реально 80ї кроків, якщо з енкодером. На які можна надіятись. 

Суть мого тексту була якраз у тому, що не можна. І інтерполяція на енкодері тут ні до чого. Інтерполяція рятує, коли відоме поводження функції, її тип, або коли Самсунгу треба пульнути новий смартфон на овер 9000Mp. Інтерполяція не черпає нові дані, а тільки обробляє існуючі, як і сплайни, Фур'є і інші старшні слова. Ну і не забуваймо, що для будь-якого вимірювального пристрою точність вимірювань не може перевищувати половини ціни поділки. Якщо ви маєте систематичну похибку вимірювань в 1 крок, то реальна точність позиціонування складає 2 кроки, тобто точність вдвічі менша, ніж виставлена. Тобто для 1000ppr 800мікрокроків вона складає800/2=400кроків. Я не знаю як краще пояснитись, це ж просто розрахунки. Якщо я помиляюсь - вкажіть мені на це. Якщо ні, то давайте зійдемось на тому, що у вас є такий досвід і я просто чогось ще не знаю.

[Гаврилів Василь 450]

, olkogr написав:

На направляючих ковзання (як у автора) при малих швидкостях і частих змінах напрямку, крокові будуть з легкістю посувати прилипший стіл. А серву для того потрібно брати в рази більшу. В даному випадку як мінімум на 10нм. Ви собі вже уявили яка вона і скільки коштує.  Тому в пром верстатах на ковзанні такі громадні серви ставлять. 

То я добре знаю і розумію. Ну 10 не 10, бо то сі міряє, може і 6Нм вистачити, я цього не знаю, але загалом ваше твердження вірне.

[olkogr 1 247]

В енкодерах інтерполяція то трошки інше. Вона не програмна. Там ставиться кілька фото датчиків на відомі і точній відстані і ця сама риска затіняє їх по черзі. Тому вона працює як треба. 

І положення валу між кроками коректується струмом в обмотках. Тому воно от так реально працює. 

І справді ці кроковик и з енкодерами мають в рази кращу роздільну здатність. Хоча звичайно до серви їм далеко. 

В мене на приводах з 1000 лініями тримає вал - +2 імпульси от і маємо 1000. Далі як тиснути то вилітає в помилку. 

Серва ж легко може літати плюс мінус 30-40 імпульсів. І те ще при правильному налаштування. Тому зараз ставлять такі енкодери на величезну кількість імпульсів. 

Змінено 1 травня, 2020 користувачем olkogr

[olkogr 1 247]

П. С. Всю тему автору засмітили)). Вибачаюсь якщо що. 

[Гаврилів Василь 450]

@Mamaj Garage Я теж вибачаюсь, захопився. Відео класне, підписався і поставив лайк. Воно добре корелює з тим, що я собі експериментував, але у вас дуже детально і наглядно. Знімайте ще!

До речі, може я десь пропустив, але чому не додали ручних маховиків, щоб через enable вимикати потрібні крокові для ручної роботи?

@olkogr  Я не закінчив. Хоча треба припиняти, бо справді перестарались офтопити  

[aegis 1 266]

2 години назад, VldLg написав:

Один вопрос - какого размера у вас программы? На сколько строк?

сучасні стойки десятки мегабайтів хавають))) і навіть не стойки

кум колись метрів 40 грузив на лінукс код і нічого

[VldLg 447]

3 часа назад, aegis сказал:

сучасні стойки десятки мегабайтів хавають))) і навіть не стойки

кум колись метрів 40 грузив на лінукс код і нічого

В связи с этим у меня возникает второй вопрос - в какой момент шаговый двигатель компенсирует пропуск шага? как организована обратная связь по линейкам или есть энкодеры на валах? 40мб - это огромное количество мелких траекторий, отсюда и постоянная работа на максимальных ускорениях. Конечные скорости абсолютно не важны - станок все равно не успеет разогнаться. У кума же вроде сервы стоят, если я не ошибаюсь. Но вроде я слышал что и на шаговиках сейчас энкодеры, ну или можно сделать обратную связь по линейкам... Я возможно что-то пропустил в теме,  тогда извините за глупые вопросы. Основной вопрос к ТС - есть ли обратная связь?

[aegis 1 266]

, VldLg написав:

У кума же вроде сервы стоят, если я не ошибаюсь

так там серви стоять. роздільна здатність 1 мікрон налаштували 1 степ. до 6 метрів гоняємо, більше нема сенсу, бо поле невеличке. на ХУ пробували 3000*5=15м/хв, але побалувалися і скинули до 6.

то велика прога вийшла коли перевіряли можливості. матрицю на стабілізатор пиляли майже на все поле обробки, генерували з точністю 1 мікрон, дивилися чи не заткнеться - все нормально

[VldLg 447]

Кстати знаю где в Харькове повезут на металлолом координатку рабочую...

[VldLg 447]

3 часа назад, VldLg сказал:

 Основной вопрос к ТС - есть ли обратная связь?

Все, можно не отвечать - я начал перечитывать тему и понял что это тут я читал про энкодеры на шаговиках... 

 

Змінено 1 травня, 2020 користувачем VldLg

[Mamaj Garage 146]

10 годин назад, Гаврилів Василь написав:

чому не додали ручних маховиків, щоб через enable вимикати потрібні крокові для ручної роботи?

Не зрозумів питання, поясніть.